گریپر
به روز رسانی شده در ۱۴۰۳/۵/۲۲ زمان مطالعه 10 دقیقه
اطلاعات گریپر
گیره ها فک ها یا انگشتان را برای برداشتن، نگه داشتن یا حرکت دادن قطعات کار در یک سیستم خودکار یا روباتیک فعال می کنند. عناصر گیره می توانند زاویه دار یا انگشتانی باشند که حول نقاط پایه می چرخند یا فک هایی که به موازات یا در یک صفحه با یکدیگر می لغزند مانند گیره یا فک چاک.
فعال سازی گریپر
گیره ها ممکن است به صورت دستی، الکتریکی، پنوماتیکی یا هیدرولیکی فعال شوند.
گیره های دستی با میل لنگ دستی، چرخ، اهرم ها یا سایر وسایل دستی یا مکانیکی فعال می شوند.
گیره های برقی انگشتان یا فک ها توسط موتور الکتریکی، شیر برقی و غیره فعال می شوند.
گیره های پنوماتیکی توسط هوای فشرده که روی یک سیلندر یا پره ها عمل می کند، فعال می شوند.
گیره های هیدرولیک توسط سیال هیدرولیکی که بر روی یک سیلندر یا پره ها عمل می کند، فعال می شوند.
بسیاری از تنظیمات و تعداد عناصر دستگیره در دسترس هستند. تعداد دستگیره ها معمولاً از یک تا شش متغیر است، اما تعداد بیشتری در دسترس است.
اکشن گریپر
عملکرد گریپر می‌تواند به صورت تک‌عملی، دوگانه، کمک فنری دوگانه برای باز کردن، یا کمک فنری دوبل عمل بسته باشد.
گیره های تک عمل فقط در یک جهت محرک هستند. گیره های تک عمل اغلب دارای یک فنر برگشتی در موقعیت بدون برق هستند (
اوره پرس یا برق قطع می شود.گیره های دوگانه هم باز و هم بسته فعال می شوند. درجه بندی نیرو می تواند در دو جهت متفاوت باشد.
دستگیره‌های باز کمک فنری دوگانه دارای روشی هستند که گیره را باز و بسته می‌کنند، اما با کمک فنر در جهت باز (فارچه مخالف بسته شدن است).
گیره های بسته کمک فنری دوگانه دارای یک روش فعال سازی هستند که گیره را باز و بسته می کند، اما با کمک فنر در جهت بسته (فنر مخالف باز شدن است).
گریپرهای موازی
گیره های موازی مجموعه ای از مشخصات خاص خود را دارند. اینها شامل نیروی گرفتن، ضربه و اندازه گرفتن است.
نیروی گرفتن نیروی موجود برای گرفتن در قدرت نامی است. توجه داشته باشید که نیروی فک افزایشی نیست. دو فک هر کدام 10 پوند. برای مثال، نیرو، مجموع نیروی چنگ زدن 10 پوند را فراهم می کند.
سکته مغزی حرکت در دسترس برای هر فک یا انگشت است. نیمی از کل برای مثال، یک گیره موازی چند فک که می تواند یک آیتم با قطر 1 تا 2 اینچ را بگیرد، برای هر فک یا انگشت ½ اینچ ضربه خواهد داشت.
اندازه گرفتن اندازه گرفتن برای گیره فعال است. کاربر ممکن است محدوده را مشخص کند. گیره ها اغلب اجازه می دهند انگشتان یا فک های ماشینکاری شده سفارشی متصل شوند.
گیره های زاویه ای
گیره های زاویه دار دارای مجموعه ای از مشخصات هستند. اینها شامل گشتاور گرفتن، حرکت زاویه ای، 180 درجه باز و اندازه گرفتن است.
گشتاور گرفتن ، گشتاور موجود برای گرفتن در قدرت نامی است. گشتاور را می توان بر اساس فاصله از محور تقسیم کرد تا نیروی چنگ زدن به دست آید. توجه داشته باشید که نیروی فک افزایشی نیست. دو انگشت هر کدام برای گرفتن وزن 10 پوندی پیکربندی شده اند. برای مثال، نیرو، مجموع نیروی چنگ زدن 10 پوند را فراهم می کند.
ضربه زاویه ای زاویه عملکرد کامل برای هر انگشت است. این نصف کل است. به عنوان مثال، انگشتانی که 120 درجه باز می شوند، هر کدام 60 درجه ضربه خواهند داشت. 180 درجه باز به این معنی است که انگشتان هر کدام 90 درجه یا بیشتر باز می شوند تا کل قسمت ها فاصله داشته باشند.
اندازه گرفتن اندازه گرفتن برای گیره فعال است. کاربر ممکن است محدوده را مشخص کند. گیره ها اغلب اجازه می دهند انگشتان یا فک های ماشینکاری شده سفارشی متصل شوند.
مواد فک و ویژگی های گریپر
مواد فک معمولی برای گیره ها عبارتند از آلومینیوم، فولاد، فولاد ضد زنگ و ترموپلاستیک. ویژگی های رایج در گیره ها عبارتند از:
فک های بالشتکی
فک های محصور کننده
گرفتن داخلی و خارجی
سوئیچ ها
بازخورد موقعیت
استانداردها
BS EN ISO 14539 - دستکاری ربات های صنعتی - مدیریت اشیاء با گریپ های نوع GRASP - واژگان و ارائه ویژگی ها
منبع